Робототехника в промышленности

Технические характеристики робота, существенные для выбора рабочего органа, следующие:

–номинальная грузоподъемность —наибольшее значение массы предметов производства или технологической оснастки, включая массу захватного устройства (так называемая грузоподъемность «на крюке»), при которой гарантируется их удержание и обеспечение установленных значений эксплуатационных характеристик;

–максимальная абсолютная погрешность позиционирования рабочего органа манипулятора определяется как линейное отклонение определенной точки (условного центра) рабочего органа от положения, задаваемого программой или специальными устройствами (например, упорами, концевыми выключателями);

–погрешность отработки траектории рабочего органа —отклонение траектории рабочего органа от заданной управляющей программой;

–показатели надежности: установленная наработка на отказ, установленный срок службы до капитального ремонта и до списания;

–геометрические характеристики движений звеньев манипулятора представляют в виде линейных и угловых величин (вылет, ходы, углы поворота и пр.

–быстродействие оценивают скоростями линейных и угловых перемещений звеньев манипулятора;

–геометрические характеристики рабочей зоны, рабочая зона представляет собой пространство, в котором может находиться рабочий орган при работе ПР;

–зона обслуживания (пространство, в котором рабочий орган выполняет свои функции в соответствии с назначением ПР);

–рабочее пространство (пространство, в котором могут находиться подвижные звенья манипулятора ПР);

–показатели устройств управления в паспорте промышленного робота обычно приводятся в краткой форме, а более полно даются в отдельном описании устройства управления;

–число одновременно управляемых движений по степеням подвижности;

–число каналов связи и для обмена сигналами с внешним оборудованием, оснасткой и аппаратурой;

–параметры энергопитания (для роботов с пневмоприводом – давление и расход воздуха, для роботов с электроприводом – напряжение и потребляемая мощность);

–технические характеристики датчиков информационного оснащения важны для решения вопросов, связанных с применением робота и организацией робототехнического комплекса (РТК);

–технические показатели рабочих органов роботов устанавливают отдельно для инструментов, технологических головок и для захватных устройств.